吉甫率领先头部队日夜兼程，向北进发。当时正值雨季，泾水水位上涨，道路泥泞难行，但为了争取时间，士兵们冒着大雨行军，终于在三天后抵达彭衙（今陕西白水东北，泾水支流洛水岸边）——这里是猃狁前锋部队的必经之地。尹吉甫当即下令部队隐蔽在洛水岸边的树林中，等待猃狁军队的到来。
次日清晨，猃狁的前锋部队果然出现了——约百余名骑兵，正沿着洛水岸边的道路向西行进，丝毫没有察觉到埋伏。当猃狁骑兵进入伏击圈后，尹吉甫一声令下，十辆元戎战车同时冲出树林，向猃狁骑兵发起冲锋。战车的轰鸣声震耳欲聋，车轮碾过地面，扬起漫天尘土；车上的士兵手持戈矛，向猃狁骑兵刺去，弓箭则如雨点般射向敌军。猃狁骑兵虽然勇猛，但面对冲击力极强的战车，根本无法抵挡——战马受惊失控，骑兵纷纷从马背上摔落，要么被战车碾伤，要么被周军士兵斩杀。短短半个时辰，猃狁前锋部队便被击溃，残余的几名骑兵仓皇向东逃窜。
彭衙之战的胜利，极大地鼓舞了周军的士气。此时，尹吉甫率领的主力部队也已赶到，他决定乘胜追击，直捣猃狁的主力驻地焦获。猃狁主力得知前锋战败的消息后，本已心生畏惧，再看到周军主力浩浩荡荡地赶来，更是军心动摇。尹吉甫抓住时机，下令发起总攻：战车部队从正面突破猃狁的防线，步兵部队从两翼包抄，将猃狁军队分割包围。经过一天的激战，猃狁主力被击溃，不得不向北撤退。
但尹吉甫并未就此止步。他深知，猃狁若不被彻底打疼，迟早还会南下。因此，他率领军队继续向北追击，一直追到太原（今甘肃平凉附近，并非今山西太原，当时为猃狁的重要聚居地）。在这里，尹吉甫再次击败猃狁的残余部队，缴获了大量的牛羊、马匹与兵器，猃狁部族不得不向更北的草原迁徙，暂时无力南下侵扰。
尹吉甫击败猃狁后，周宣王并未放松对北疆的警惕。他深知，游牧部族的流动性极强，一旦周军撤离，猃狁很可能再次返回。因此，他决定采取“军事打击与防御建设相结合”的策略：一方面，派遣军队定期巡逻北疆，威慑猃狁；另一方面，命令卿士南仲前往朔方（今陕西北部、内蒙古南部一带，西周的北方边境地区），修筑城墙与防御工事，构建一道长期的“北疆防线”。
南仲是周宣
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