骑兵虽勇猛，却缺乏纪律性，且不熟悉辽东的地形。因此，祭肜采取“诱敌深入、伏击歼敌”的战术：首先派遣少量士兵佯败，引诱鲜卑与匈奴联军进入辽东境内的山谷；随后，埋伏在山谷两侧的汉军突然发动袭击，利用弓箭、滚石等武器大量杀伤敌军。
这场战役，汉军大获全胜，鲜卑与匈奴联军全军覆没，仅有少数人逃脱。鲜卑经此一败，对东汉的军事实力产生了极大畏惧，不敢再轻易袭扰辽东。祭肜则抓住这一机会，对被俘的鲜卑士兵采取“宽待政策”——不仅不杀不辱，还给予食物与衣物，放其返回部族，并通过他们传达东汉“愿与鲜卑友好相处”的意愿。这种“恩威并施”的策略，为鲜卑后续的归附埋下了伏笔。
（二）遣使朝贡：鲜卑的初步归附
建武二十五年（公元49年），随着乌桓的大规模归附，鲜卑也意识到与东汉对抗的风险远大于收益——乌桓归附后，东汉在东北边疆的军事力量大幅增强，若鲜卑继续与东汉为敌，不仅可能遭到汉军的打击，还可能被归附东汉的乌桓攻击。因此，鲜卑首次派遣使者前往洛阳朝贡，表达归附之意。
刘秀对鲜卑的朝贡给予了积极回应，厚赏使者，并承诺只要鲜卑不再袭扰边疆，汉廷将与其开展贸易往来，提供鲜卑急需的粮食与铁器。此后，鲜卑与东汉的联系日益密切，尤其是鲜卑都护偏何，主动请求协助东汉攻击北匈奴——偏何深知，协助东汉击败北匈奴，既能消除鲜卑的“心腹大患”，又能获得汉廷的赏赐与信任。刘秀批准了偏何的请求，偏何率领鲜卑骑兵多次击败北匈奴，斩获颇丰，汉廷也按照约定给予了大量赏赐，进一步巩固了双方的关系。
（三）正式归顺：鲜卑首领入朝与册封
建武三十年（公元54年），鲜卑与东汉的关系进入“全面归顺”阶段：鲜卑部落首领于仇贲、满头，亲自率领部族贵族来到洛阳朝贺，正式请求归顺东汉。这是鲜卑历史上首次有首领亲自入朝，标志着鲜卑对东汉的臣服达到了新的高度。
刘秀对於仇贲、满头的到来极为重视，在洛阳举行了隆重的册封仪式：封于仇贲为“王”，封满头为“侯”，赐予他们黄金、绸缎、印绶等贵重物品，并允许他们继续管理鲜卑各部。同时，刘秀与於仇贲、满头达成协议：鲜卑需定期向汉廷朝贡，协助东汉防御北匈奴与其
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