FOC算法最核心的东西就是坐标变换，三相电流在物理上是交流的，时变信号很难直接控制。
我们先做一个Clarke变换，把三相从静止坐标系投影到两相静止坐标系，
然后再做Park变换，把两相静止坐标系旋转到和转子磁场同步的旋转坐标系上去。”
他停下来看了一眼旁边的技术员的屏幕，确认对方跟上了节奏，然后接着说：“到了旋转坐标系里面，电流就被解耦了。
一个是励磁分量，一个是转矩分量，这两个东西各管各的，互不干扰。
相当于把一个复杂的交流电机控制问题，变成了类似直流电机那种独立的控制方式。”
他在白板上把Clarke变换矩阵和Park变换矩阵的表达式都写了出来，每一个系数都核对了一遍。
“注意数值稳定性，特别是角度接近九十度的时候，三角函数算出来会有波动，这块儿要单独处理一下。”
技术员们跟着他的节奏，一边听一边各自在电脑上敲代码。
偶尔有人停下来问一句某一行的逻辑，陈峰过去看一眼，要么当场改，要么让他调整一下顺序。
有一个年轻技术员对死区补偿那一块的实现方式拿不准，
陈峰搬了把椅子坐到他旁边，两个人对着屏幕讨论了一刻钟，最后把那个参数收敛到了一个合适的值。
“这个补偿系数不是固定的，要跟着母线电压走。”陈峰站起来拍了拍那个技术员的肩膀，
“你先按这个逻辑写，后面仿真的时候咱们再微调。”
键盘敲击的声音继续响着，偶尔夹杂几句讨论，但大部分时候大家都在各自写各自的那一块。
时间过得很快，陈峰抬头看表的时候已经十一点半了。
他起身去倒了杯水，回来的时候顺路看了一下另外两个技术员的进度，确认没有卡住的地方，然后重新坐回自己的工位继续写。
下午两点左右，核心算法的代码初稿基本成型了。
陈峰把自己写的那部分和团队写的部分合在一起做了一次静态检查，
逐行看了一下有没有明显的逻辑漏洞和语法错误，然后又整理了一遍代码注释，确保每一段功能都有清晰的说明文字。
系统提示又来了两条：
【编写矢量控制算法核心代码，实现电流环解耦控制，物理学熟练度+280，化学熟练度+240。】
【优化坐标变换数值稳定性，降
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